申請(qǐng)日2017.11.09

　　公開(kāi)(公告)日2018.02.16

　　IPC分類(lèi)號(hào)G01N33/18

　　摘要

　　一種污水池巡檢機(jī)器人及其檢測(cè)方法，它涉及污水處理廠水質(zhì)監(jiān)測(cè)領(lǐng)域。本發(fā)明解決了現(xiàn)有的水廠巡檢工作主要由工作人員來(lái)完成，存在勞動(dòng)強(qiáng)度大，運(yùn)營(yíng)成本高，且工作現(xiàn)場(chǎng)有害氣體易對(duì)工作人員身體造成傷害的問(wèn)題。本發(fā)明的機(jī)器人驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、動(dòng)力機(jī)控制艙和傳感器收放組件均安裝在U型機(jī)架上，動(dòng)力機(jī)控制艙通過(guò)導(dǎo)線控制連接機(jī)器人驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，動(dòng)力機(jī)控制艙與機(jī)器人驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的連接對(duì)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制，動(dòng)力機(jī)控制艙通過(guò)導(dǎo)線控制連接傳感器收放組件，動(dòng)力機(jī)控制艙與傳感器收放組件的連接對(duì)傳感器收放組件的收放動(dòng)作進(jìn)行控制對(duì)水質(zhì)進(jìn)行檢測(cè)。本發(fā)明用于監(jiān)測(cè)水廠設(shè)備運(yùn)行情況及水樣檢測(cè)。

　　摘要附圖

 

　　權(quán)利要求書(shū)

　　1.一種污水池巡檢機(jī)器人，它包括機(jī)器人本體和用于機(jī)器人本體充電的充電樁(1)，其特征在于：機(jī)器人本體包括機(jī)器人驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(2)、動(dòng)力機(jī)控制艙(3)、傳感器收放組件(4)和U型機(jī)架(5)，機(jī)器人驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(2)、動(dòng)力機(jī)控制艙(3)和傳感器收放組件(4)均安裝在U型機(jī)架(5)上，動(dòng)力機(jī)控制艙(3)通過(guò)導(dǎo)線控制連接機(jī)器人驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(2)，動(dòng)力機(jī)控制艙(3)與機(jī)器人驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(2)的連接對(duì)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(2)的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制，動(dòng)力機(jī)控制艙(3)通過(guò)導(dǎo)線控制連接傳感器收放組件(4)，動(dòng)力機(jī)控制艙(3)與傳感器收放組件(4)的連接對(duì)傳感器收放組件(4)的收放動(dòng)作進(jìn)行控制對(duì)水質(zhì)進(jìn)行檢測(cè)。

　　2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種污水池巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述充電樁(1)包括充電樁框架(1-1)、雨棚(1-2)、控制箱(1-3)、安裝板(1-5)、兩個(gè)電極(1-4)和兩個(gè)電極托板(1-6)，充電樁框架(1-1)的一側(cè)安裝弧形雨棚(1-2)，控制箱(1-3)和兩個(gè)電極托板(1-6)通過(guò)安裝板(1-5)與充電樁框架(1-1)固接，兩個(gè)電極(1-4)分別安裝在電極托板(1-6)上。

　　3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種污水池巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述充電樁(1)的數(shù)量為n個(gè)，n=1,2,3,4,5,6……。

　　4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種污水池巡檢機(jī)器人，其特征在于：機(jī)器人驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)(2)包括驅(qū)動(dòng)輪組件、從動(dòng)輪組件、數(shù)數(shù)傳感器(2-2)、兩個(gè)電極檢測(cè)傳感器(2-3)、兩個(gè)電極觸頭、和四組輔助輪組件，U型機(jī)架(5)的一端安裝驅(qū)動(dòng)輪組件，U型機(jī)架(5)的另一端安裝從動(dòng)輪組件，四組輔助輪組件對(duì)稱(chēng)設(shè)置在U型機(jī)架(5)的兩端，U型機(jī)架(5)的一側(cè)安裝兩個(gè)電極觸頭和兩個(gè)電極檢測(cè)傳感器(2-3)，數(shù)數(shù)傳感器(2-2)安裝在兩組輔助輪組件之間的U型機(jī)架(5)上。

　　5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種污水池巡檢機(jī)器人，其特征在于：驅(qū)動(dòng)輪組件包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)支架(2-7)、機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電機(jī)(2-8)、聯(lián)軸器(2-9)、驅(qū)動(dòng)輪(2-10)、驅(qū)動(dòng)軸(2-11)和第二軸承座(2-12)，U型機(jī)架(5)的一端加工第一輪槽，機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電機(jī)(2-8)通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)支架(2-7)安裝在U型機(jī)架(5)上，驅(qū)動(dòng)輪(2-10)套裝在驅(qū)動(dòng)軸(2-11)上，驅(qū)動(dòng)軸(2-11)的一端通過(guò)聯(lián)軸器(2-9)與機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電機(jī)(2-8)的輸出軸連接，驅(qū)動(dòng)軸(2-11)的另一端通過(guò)第二軸承座(2-12)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在U型機(jī)架(5)上，驅(qū)動(dòng)輪(2-10)置于第一輪槽內(nèi)，機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電機(jī)(2-8)與驅(qū)動(dòng)輪(2-10)的連接對(duì)于驅(qū)動(dòng)輪(2-10)的轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。

　　6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的一種污水池巡檢機(jī)器人，其特征在于：從動(dòng)輪組件包括從動(dòng)軸(2-4)、從動(dòng)輪(2-5)和兩個(gè)第一軸承座(2-6)，U型機(jī)架(5)的另一端加工第二輪槽，兩個(gè)第一軸承座(2-6)分別安裝在第二輪槽兩側(cè)的U型機(jī)架(5)上，從動(dòng)輪(2-5)套裝在從動(dòng)軸(2-4)上，從動(dòng)軸(2-4)的兩端分別與兩個(gè)第一軸承座(2-6)轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

　　7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種污水池巡檢機(jī)器人，其特征在于：每組輔助輪組件包括固定輔助裝置和位移輔助裝置，固定輔助裝置和位移輔助裝置對(duì)稱(chēng)設(shè)置在U型機(jī)架(5)的兩側(cè)，固定輔助裝置包括輔助輪支架(2-13)和第一輔助輪(2-14)，輔助輪支架(2-13)安裝在U型機(jī)架(5)的一側(cè)，輔助輪支架(2-13)上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝第一輔助輪(2-14)，位移輔助裝置包括輔助輪滑道(2-15)、輔助輪滑塊(2-16)、彈簧(2-17)、連接銷(xiāo)軸(2-18)和第二輔助輪(2-19)，第二輔助輪(2-19)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在輔助輪滑塊(2-16)上，第二輔助輪(2-19)的縱向軸線與第一輔助輪(2-14)的縱向軸線平行設(shè)置，輔助輪滑塊(2-16)滑動(dòng)安裝在輔助輪滑道(2-15)上，輔助輪滑道(2-15)安裝在U型機(jī)架(5)的另一側(cè)，連接銷(xiāo)軸(2-18)的一端與輔助輪滑道(2-15)固接，連接銷(xiāo)軸(2-18)的另一端與輔助輪滑塊(2-16)滑動(dòng)連接，連接銷(xiāo)軸(2-18)上設(shè)有彈簧(2-17)。

　　8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種污水池巡檢機(jī)器人，其特征在于：所述傳感器收放組件(4)包括傳感器倉(cāng)(4-1)、溶解氧傳感器(4-2)、位置傳感器(4-3)、轉(zhuǎn)盤(pán)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(4-4)、轉(zhuǎn)盤(pán)(4-5)、第三軸承座(4-6)、轉(zhuǎn)盤(pán)軸(4-7)、電滑環(huán)(4-8)、電滑環(huán)支架(4-9)、底座(4-10)、電機(jī)座(4-11)、導(dǎo)向輪(4-12)、導(dǎo)向輪支架(4-13)、導(dǎo)向桿(4-14)和法蘭(4-15)，轉(zhuǎn)盤(pán)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(4-4)通過(guò)電機(jī)座(4-11)固定安裝在U型機(jī)架(5)一側(cè)的上端面，底座(4-10)與U型機(jī)架(5)的上端面固接，第三軸承座(4-6)安裝在底座(4-10)的上端，轉(zhuǎn)盤(pán)(4-5)的圓周上開(kāi)設(shè)第一凹槽，轉(zhuǎn)盤(pán)(4-5)套裝在轉(zhuǎn)盤(pán)軸(4-7)上，轉(zhuǎn)盤(pán)軸(4-7)的一端與轉(zhuǎn)盤(pán)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(4-4)連接，驅(qū)動(dòng)電機(jī)(4-4)與轉(zhuǎn)盤(pán)軸(4-7)的連接實(shí)現(xiàn)對(duì)轉(zhuǎn)盤(pán)(4-5)的轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，轉(zhuǎn)盤(pán)軸(4-7)的另一端與第三軸承座(4-6)連接，轉(zhuǎn)盤(pán)(4-5)遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)盤(pán)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(4-4)的一側(cè)設(shè)置電滑環(huán)(4-8)，電滑環(huán)(4-8)通過(guò)電滑環(huán)支架(4-9)與U型機(jī)架(5)固接，導(dǎo)向輪(4-12)通過(guò)導(dǎo)向輪支架(4-13)安裝在轉(zhuǎn)盤(pán)(4-5)遠(yuǎn)離兩個(gè)電極檢測(cè)傳感器(2-3)一側(cè)的U型機(jī)架(5)上，導(dǎo)向輪(4-12)的圓周上加工第二凹槽，轉(zhuǎn)盤(pán)(4-5)與導(dǎo)向輪(4-12)共面設(shè)置，U型機(jī)架(5)的另一側(cè)開(kāi)設(shè)傳感器通孔，導(dǎo)向桿(4-14)為空心筒狀結(jié)構(gòu)，導(dǎo)向桿(4-14)的一端與U型機(jī)架(5)固接并與U型機(jī)架(5)另一側(cè)的傳感器通孔連通，導(dǎo)向桿(4-14)的另一端通過(guò)法蘭(4-15)與傳感器倉(cāng)(4-1)連接，傳感器倉(cāng)(4-1)的側(cè)壁安裝位置傳感器(4-3)，溶解氧傳感器(4-2)的連接端由下至上依次穿過(guò)傳感器倉(cāng)(4-1)、導(dǎo)向桿(4-14)及U型機(jī)架(5)另一側(cè)的傳感器通孔并繞過(guò)導(dǎo)向輪(4-12)圓周上的第二凹槽和轉(zhuǎn)盤(pán)(4-5)圓周上的第一凹槽與電滑環(huán)(4-8)固接。

　　9.根據(jù)權(quán)利要求1、2、4、5、7或8所述的一種污水池巡檢機(jī)器人，其特征在于：機(jī)器人本體還包括攝像頭(4-16)，攝像頭(4-16)安裝在靠近傳感器收放組件(4)一側(cè)的U型機(jī)架(5)上。

　　10.一種權(quán)利要求9所述的污水池巡檢機(jī)器人的檢測(cè)方法，其特征在于：將機(jī)器人本體放置在欄桿上，利用動(dòng)力機(jī)控制艙(3)對(duì)機(jī)器人本體的行走進(jìn)行控制，利用動(dòng)力機(jī)控制艙(3)對(duì)機(jī)器人本體的檢測(cè)進(jìn)行控制，利用充電樁(1)為機(jī)器人本體提供動(dòng)力來(lái)源，污水池巡檢機(jī)器人對(duì)水樣進(jìn)行檢測(cè)的過(guò)程：

　　機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電機(jī)(2-8)在接收到動(dòng)力機(jī)控制艙(3)發(fā)出的信號(hào)后帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪(2-10)旋轉(zhuǎn)，使得機(jī)器人本體在欄桿上實(shí)現(xiàn)行走，動(dòng)力機(jī)控制艙(3)通過(guò)控制機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電機(jī)(2-8)的正反轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人本體的運(yùn)動(dòng)方向，機(jī)器人本體通過(guò)驅(qū)動(dòng)輪(2-10)、從動(dòng)軸(2-4)、四個(gè)第一輔助輪(2-14)和四個(gè)第二輔助輪(2-19)在欄桿上保持平衡;

　　機(jī)器人本體通過(guò)對(duì)稱(chēng)設(shè)置在U型機(jī)架(5)的兩側(cè)的四組輔助輪組件實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎功能，當(dāng)機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)到欄桿轉(zhuǎn)彎處時(shí)，欄桿轉(zhuǎn)彎半徑內(nèi)側(cè)的徑向力促使機(jī)器人本體進(jìn)行轉(zhuǎn)彎;

　　在機(jī)器人本體行走的過(guò)程中，當(dāng)欄桿直徑突然變粗時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在輔助輪滑塊(2-16)上的第二輔助輪(2-19)在欄桿徑向力的作用下推動(dòng)輔助輪滑塊(2-16)沿著輔助輪滑道(2-15)向后壓縮安裝在連接銷(xiāo)軸(2-18)上的彈簧(2-17)，既保證了機(jī)器人本體順利通過(guò)欄桿，又使得第二輔助輪(2-19)和第一輔助輪(2-14)共同作用與欄桿緊密貼合，使得機(jī)器人本體在欄桿上保持平穩(wěn)行走，當(dāng)欄桿直徑突然變細(xì)時(shí)，被壓縮的縮彈簧(2-17)自動(dòng)回位推動(dòng)第二輔助輪(2-19)向前運(yùn)動(dòng)和第一輔助輪(2-14)共同作用與欄桿緊密貼合，使得機(jī)器人本體在欄桿上保持平穩(wěn)行走;

　　所述充電樁(1)的充電樁框架(1-1)一側(cè)安裝的弧形雨棚(1-2)具有良好的防水作用，通過(guò)安裝板(1-5)固定在充電樁框架(1-1)上的兩個(gè)電極托板(1-6)用于安裝兩個(gè)電極(1-4)，機(jī)器人本體通過(guò)動(dòng)力機(jī)控制艙(3)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)自身電壓，當(dāng)機(jī)器人本體的自身電壓低于預(yù)設(shè)值時(shí)，動(dòng)力機(jī)控制艙(3)控制機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電機(jī)(2-8)帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪(2-10)旋轉(zhuǎn)，使得機(jī)器人本體自動(dòng)運(yùn)行到充電樁(1)附近，安裝在U型機(jī)架(5)一側(cè)的兩個(gè)電極檢測(cè)傳感器(2-3)用于檢測(cè)安裝在充電樁(1)上的兩個(gè)電極(1-4)，當(dāng)兩個(gè)電極檢測(cè)傳感器(2-3)檢測(cè)到兩個(gè)電極(1-4)時(shí)，動(dòng)力機(jī)控制艙(3)控制機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電機(jī)(2-8)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)安裝在U型機(jī)架(5)一側(cè)的兩個(gè)電極觸頭與充電樁(1)的兩個(gè)電極(1-4)接觸進(jìn)行充電，充電完成后，動(dòng)力機(jī)控制艙(3)控制機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電機(jī)(2-8)帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪(2-10)旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人本體的運(yùn)行工作;

　　安裝在U型機(jī)架(5)上的數(shù)數(shù)傳感器(2-2)用于檢測(cè)機(jī)器人本體經(jīng)過(guò)欄桿數(shù)，并將信號(hào)傳回至動(dòng)力機(jī)控制艙(3)控制機(jī)器人本體停止運(yùn)動(dòng)，動(dòng)力機(jī)控制艙(3)控制轉(zhuǎn)盤(pán)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(4-4)帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán)(4-5)旋轉(zhuǎn)將溶解氧傳感器(4-2)放入水中進(jìn)行檢測(cè)，當(dāng)檢測(cè)工作結(jié)束后回傳信號(hào)至動(dòng)力機(jī)控制艙(3)，使得動(dòng)力機(jī)控制艙(3)控制轉(zhuǎn)盤(pán)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(4-4)反向運(yùn)動(dòng)，轉(zhuǎn)盤(pán)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(4-4)帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán)(4-5)旋轉(zhuǎn)將溶解氧傳感器(4-2)收回，通過(guò)傳感器倉(cāng)(4-1)側(cè)壁安裝的位置傳感器(4-3)獲得溶解氧傳感器(4-2)的位置并傳回信號(hào)至動(dòng)力機(jī)控制艙(3)，動(dòng)力機(jī)控制艙(3)控制轉(zhuǎn)盤(pán)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(4-4)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，動(dòng)力機(jī)控制艙(3)控制機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電機(jī)(2-8)帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪(2-10)旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人本體繼續(xù)向前運(yùn)動(dòng)進(jìn)行下一步工作，同時(shí)攝像頭(4-16)將檢測(cè)的的現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境畫(huà)面實(shí)時(shí)傳送至監(jiān)控室，讓工作人員可以實(shí)時(shí)監(jiān)控工作現(xiàn)場(chǎng)，溶解氧傳感器(4-2)檢測(cè)到的數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳送至后端進(jìn)行分析處理，至此完成污水池巡檢機(jī)器人對(duì)水質(zhì)的檢測(cè)。

　　說(shuō)明書(shū)

　　一種污水池巡檢機(jī)器人及其檢測(cè)方法

　　技術(shù)領(lǐng)域

　　本發(fā)明涉及污水處理廠水質(zhì)監(jiān)測(cè)領(lǐng)域,具體涉及一種污水池巡檢機(jī)器人及其檢測(cè)方法。

　　背景技術(shù)

　　污水處理是城市基礎(chǔ)建設(shè)中必不可少的工作之一。為了保證污水處理廠的正常工作，需要定期對(duì)污水處理廠進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)巡邏，并對(duì)污水處理廠水質(zhì)進(jìn)行監(jiān)測(cè)。監(jiān)測(cè)水廠設(shè)備運(yùn)行情況，采集水廠設(shè)備的工作狀態(tài)，即時(shí)發(fā)現(xiàn)水廠設(shè)備的外觀異常，以及對(duì)水樣進(jìn)行檢測(cè)，即時(shí)發(fā)現(xiàn)水廠水質(zhì)的內(nèi)部熱缺陷等故障。由于傳統(tǒng)的水廠巡檢工作主要由工作人員來(lái)完成，工作人員勞動(dòng)強(qiáng)度大，增加了水廠的運(yùn)營(yíng)成本，并且工作現(xiàn)場(chǎng)有害氣體容易對(duì)工作人員身體造成傷害。

　　綜上所述，現(xiàn)有的水廠巡檢工作主要由工作人員來(lái)完成，存在勞動(dòng)強(qiáng)度大，運(yùn)營(yíng)成本高，且工作現(xiàn)場(chǎng)有害氣體易對(duì)工作人員身體造成傷害的問(wèn)題。

　　發(fā)明內(nèi)容

　　本發(fā)明的目的是為了解決現(xiàn)有的水廠巡檢工作主要由工作人員來(lái)完成，存在勞動(dòng)強(qiáng)度大，運(yùn)營(yíng)成本高，且工作現(xiàn)場(chǎng)有害氣體易對(duì)工作人員身體造成傷害的問(wèn)題，進(jìn)而提供一種污水池巡檢機(jī)器人及其檢測(cè)方法。

　　本發(fā)明的技術(shù)方案是：

　　一種污水池巡檢機(jī)器人，它包括機(jī)器人本體和用于機(jī)器人本體充電的充電樁，機(jī)器人本體包括機(jī)器人驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、動(dòng)力機(jī)控制艙、傳感器收放組件和U型機(jī)架，機(jī)器人驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、動(dòng)力機(jī)控制艙和傳感器收放組件均安裝在U型機(jī)架上，動(dòng)力機(jī)控制艙通過(guò)導(dǎo)線控制連接機(jī)器人驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，動(dòng)力機(jī)控制艙與機(jī)器人驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的連接對(duì)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行控制，動(dòng)力機(jī)控制艙通過(guò)導(dǎo)線控制連接傳感器收放組件，動(dòng)力機(jī)控制艙與傳感器收放組件的連接對(duì)傳感器收放組件的收放動(dòng)作進(jìn)行控制對(duì)水質(zhì)進(jìn)行檢測(cè);

　　進(jìn)一步地，所述充電樁包括充電樁框架、雨棚、控制箱、安裝板、兩個(gè)電極和兩個(gè)電極托板，充電樁框架的一側(cè)安裝弧形雨棚，控制箱和兩個(gè)電極托板通過(guò)安裝板與充電樁框架固接，兩個(gè)電極分別安裝在電極托板上;

　　進(jìn)一步地，所述充電樁的數(shù)量為n個(gè)，n=1,2,3,4,5,6……;

　　進(jìn)一步地，機(jī)器人驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)輪組件、從動(dòng)輪組件、數(shù)數(shù)傳感器、兩個(gè)電極檢測(cè)傳感器、兩個(gè)電極觸頭、和四組輔助輪組件，U型機(jī)架的一端安裝驅(qū)動(dòng)輪組件，U型機(jī)架的另一端安裝從動(dòng)輪組件，四組輔助輪組件對(duì)稱(chēng)設(shè)置在U型機(jī)架的兩端，U型機(jī)架的一側(cè)安裝兩個(gè)電極觸頭和兩個(gè)電極檢測(cè)傳感器，數(shù)數(shù)傳感器安裝在兩組輔助輪組件之間的U型機(jī)架上;

　　進(jìn)一步地，驅(qū)動(dòng)輪組件包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)支架、機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電機(jī)、聯(lián)軸器、驅(qū)動(dòng)輪、驅(qū)動(dòng)軸和第二軸承座，U型機(jī)架的一端加工第一輪槽，機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)驅(qū)動(dòng)電機(jī)支架安裝在U型機(jī)架上，驅(qū)動(dòng)輪套裝在驅(qū)動(dòng)軸上，驅(qū)動(dòng)軸的一端通過(guò)聯(lián)軸器與機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸連接，驅(qū)動(dòng)軸的另一端通過(guò)第二軸承座轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在U型機(jī)架上，驅(qū)動(dòng)輪置于第一輪槽內(nèi)，機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電機(jī)與驅(qū)動(dòng)輪的連接對(duì)于驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行驅(qū)動(dòng);

　　進(jìn)一步地，從動(dòng)輪組件包括從動(dòng)軸、從動(dòng)輪和兩個(gè)第一軸承座，U型機(jī)架的另一端加工第二輪槽，兩個(gè)第一軸承座分別安裝在第二輪槽兩側(cè)的U型機(jī)架上，從動(dòng)輪套裝在從動(dòng)軸上，從動(dòng)軸的兩端分別與兩個(gè)第一軸承座轉(zhuǎn)動(dòng)連接;

　　進(jìn)一步地，每組輔助輪組件包括固定輔助裝置和位移輔助裝置，固定輔助裝置和位移輔助裝置對(duì)稱(chēng)設(shè)置在U型機(jī)架的兩側(cè)，固定輔助裝置包括輔助輪支架和第一輔助輪，輔助輪支架安裝在U型機(jī)架的一側(cè)，輔助輪支架上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝第一輔助輪，位移輔助裝置包括輔助輪滑道、輔助輪滑塊、彈簧、連接銷(xiāo)軸和第二輔助輪，第二輔助輪轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在輔助輪滑塊上，第二輔助輪的縱向軸線與第一輔助輪的縱向軸線平行設(shè)置，輔助輪滑塊滑動(dòng)安裝在輔助輪滑道上，輔助輪滑道安裝在U型機(jī)架的另一側(cè)，連接銷(xiāo)軸的一端與輔助輪滑道固接，連接銷(xiāo)軸的另一端與輔助輪滑塊滑動(dòng)連接，連接銷(xiāo)軸上設(shè)有彈簧;

　　進(jìn)一步地，所述傳感器收放組件包括傳感器倉(cāng)、溶解氧傳感器、位置傳感器、轉(zhuǎn)盤(pán)驅(qū)動(dòng)電機(jī)、轉(zhuǎn)盤(pán)、第三軸承座、轉(zhuǎn)盤(pán)軸、電滑環(huán)、電滑環(huán)支架、底座、電機(jī)座、導(dǎo)向輪、導(dǎo)向輪支架、導(dǎo)向桿和法蘭，轉(zhuǎn)盤(pán)驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)電機(jī)座固定安裝在U型機(jī)架一側(cè)的上端面，底座與U型機(jī)架的上端面固接，第三軸承座安裝在底座的上端，轉(zhuǎn)盤(pán)的圓周上開(kāi)設(shè)第一凹槽，轉(zhuǎn)盤(pán)套裝在轉(zhuǎn)盤(pán)軸上，轉(zhuǎn)盤(pán)軸的一端與轉(zhuǎn)盤(pán)驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接，驅(qū)動(dòng)電機(jī)與轉(zhuǎn)盤(pán)軸的連接實(shí)現(xiàn)對(duì)轉(zhuǎn)盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，轉(zhuǎn)盤(pán)軸的另一端與第三軸承座連接，轉(zhuǎn)盤(pán)遠(yuǎn)離轉(zhuǎn)盤(pán)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的一側(cè)設(shè)置電滑環(huán)，電滑環(huán)通過(guò)電滑環(huán)支架與U型機(jī)架固接，導(dǎo)向輪通過(guò)導(dǎo)向輪支架安裝在轉(zhuǎn)盤(pán)遠(yuǎn)離兩個(gè)電極檢測(cè)傳感器一側(cè)的U型機(jī)架上，導(dǎo)向輪的圓周上加工第二凹槽，轉(zhuǎn)盤(pán)與導(dǎo)向輪共面設(shè)置，U型機(jī)架的另一側(cè)開(kāi)設(shè)傳感器通孔，導(dǎo)向桿為空心筒狀結(jié)構(gòu)，導(dǎo)向桿的一端與U型機(jī)架固接并與U型機(jī)架另一側(cè)的傳感器通孔連通，導(dǎo)向桿的另一端通過(guò)法蘭與傳感器倉(cāng)連接，傳感器倉(cāng)的側(cè)壁安裝位置傳感器，溶解氧傳感器的連接端由下至上依次穿過(guò)傳感器倉(cāng)、導(dǎo)向桿及U型機(jī)架另一側(cè)的傳感器通孔并繞過(guò)導(dǎo)向輪圓周上的第二凹槽和轉(zhuǎn)盤(pán)圓周上的第一凹槽與電滑環(huán)固接。

　　進(jìn)一步地，機(jī)器人本體還包括攝像頭，攝像頭安裝在靠近傳感器收放組件一側(cè)的U型機(jī)架上。

　　一種污水池巡檢機(jī)器人的檢測(cè)方法，將機(jī)器人本體放置在欄桿上，利用動(dòng)力機(jī)控制艙對(duì)機(jī)器人本體的行走進(jìn)行控制，利用動(dòng)力機(jī)控制艙對(duì)機(jī)器人本體的檢測(cè)進(jìn)行控制，利用充電樁為機(jī)器人本體提供動(dòng)力來(lái)源，污水池巡檢機(jī)器人對(duì)水樣進(jìn)行檢測(cè)的過(guò)程：

　　機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電機(jī)在接收到動(dòng)力機(jī)控制艙發(fā)出的信號(hào)后帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)，使得機(jī)器人本體在欄桿上實(shí)現(xiàn)行走，動(dòng)力機(jī)控制艙通過(guò)控制機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人本體的運(yùn)動(dòng)方向，機(jī)器人本體通過(guò)驅(qū)動(dòng)輪、從動(dòng)軸、四個(gè)第一輔助輪和四個(gè)第二輔助輪在欄桿上保持平衡;

　　機(jī)器人本體通過(guò)對(duì)稱(chēng)設(shè)置在U型機(jī)架的兩側(cè)的四組輔助輪組件實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎功能，當(dāng)機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)到欄桿轉(zhuǎn)彎處時(shí)，欄桿轉(zhuǎn)彎半徑內(nèi)側(cè)的徑向力促使機(jī)器人本體進(jìn)行轉(zhuǎn)彎;

　　在機(jī)器人本體行走的過(guò)程中，當(dāng)欄桿直徑突然變粗時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在輔助輪滑塊上的第二輔助輪在欄桿徑向力的作用下推動(dòng)輔助輪滑塊沿著輔助輪滑道向后壓縮安裝在連接銷(xiāo)軸上的彈簧，既保證了機(jī)器人本體順利通過(guò)欄桿，又使得第二輔助輪和第一輔助輪共同作用與欄桿緊密貼合，使得機(jī)器人本體在欄桿上保持平穩(wěn)行走，當(dāng)欄桿直徑突然變細(xì)時(shí)，被壓縮的縮彈簧自動(dòng)回位推動(dòng)第二輔助輪向前運(yùn)動(dòng)和第一輔助輪共同作用與欄桿緊密貼合，使得機(jī)器人本體在欄桿上保持平穩(wěn)行走;

　　所述充電樁的充電樁框架一側(cè)安裝的弧形雨棚具有良好的防水作用，通過(guò)安裝板固定在充電樁框架上的兩個(gè)電極托板用于安裝兩個(gè)電極，機(jī)器人本體通過(guò)動(dòng)力機(jī)控制艙實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)自身電壓，當(dāng)機(jī)器人本體的自身電壓低于預(yù)設(shè)值時(shí)，動(dòng)力機(jī)控制艙控制機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)，使得機(jī)器人本體自動(dòng)運(yùn)行到充電樁附近，安裝在U型機(jī)架一側(cè)的兩個(gè)電極檢測(cè)傳感器用于檢測(cè)安裝在充電樁上的兩個(gè)電極，當(dāng)兩個(gè)電極檢測(cè)傳感器檢測(cè)到兩個(gè)電極時(shí)，動(dòng)力機(jī)控制艙控制機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)安裝在U型機(jī)架一側(cè)的兩個(gè)電極觸頭與充電樁的兩個(gè)電極接觸進(jìn)行充電，充電完成后，動(dòng)力機(jī)控制艙控制機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人本體的運(yùn)行工作;

　　安裝在U型機(jī)架上的數(shù)數(shù)傳感器用于檢測(cè)機(jī)器人本體經(jīng)過(guò)欄桿數(shù)，并將信號(hào)傳回至動(dòng)力機(jī)控制艙控制機(jī)器人本體停止運(yùn)動(dòng)，動(dòng)力機(jī)控制艙控制轉(zhuǎn)盤(pán)驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán)旋轉(zhuǎn)將溶解氧傳感器放入水中進(jìn)行檢測(cè)，當(dāng)檢測(cè)工作結(jié)束后回傳信號(hào)至動(dòng)力機(jī)控制艙，使得動(dòng)力機(jī)控制艙控制轉(zhuǎn)盤(pán)驅(qū)動(dòng)電機(jī)反向運(yùn)動(dòng)，轉(zhuǎn)盤(pán)驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán)旋轉(zhuǎn)將溶解氧傳感器收回，通過(guò)傳感器倉(cāng)側(cè)壁安裝的位置傳感器獲得溶解氧傳感器的位置并傳回信號(hào)至動(dòng)力機(jī)控制艙，動(dòng)力機(jī)控制艙控制轉(zhuǎn)盤(pán)驅(qū)動(dòng)電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)，動(dòng)力機(jī)控制艙控制機(jī)器人驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人本體繼續(xù)向前運(yùn)動(dòng)進(jìn)行下一步工作，同時(shí)攝像頭將檢測(cè)的的現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境畫(huà)面實(shí)時(shí)傳送至監(jiān)控室，讓工作人員可以實(shí)時(shí)監(jiān)控工作現(xiàn)場(chǎng)，溶解氧傳感器檢測(cè)到的數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳送至后端進(jìn)行分析處理，至此完成污水池巡檢機(jī)器人對(duì)水質(zhì)的檢測(cè)。

　　本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下效果：

　　1、本發(fā)明能夠隨時(shí)監(jiān)測(cè)水廠設(shè)備的運(yùn)行情況，并將檢測(cè)結(jié)果通過(guò)互聯(lián)網(wǎng)回傳到監(jiān)控平臺(tái)。監(jiān)測(cè)環(huán)境的攝像頭將檢測(cè)到的現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境畫(huà)面實(shí)時(shí)傳送到監(jiān)控室，使得工作人員能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)控工作現(xiàn)場(chǎng)。有效地降低了工作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度和水廠的運(yùn)營(yíng)成本，使得水廠與傳統(tǒng)的人工監(jiān)測(cè)相比較運(yùn)營(yíng)成本減少了一半以上。

　　2、本發(fā)明能夠隨時(shí)通過(guò)水樣檢測(cè)系統(tǒng)對(duì)水廠水樣進(jìn)行檢測(cè)，轉(zhuǎn)盤(pán)驅(qū)動(dòng)電機(jī)工作帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán)將溶解氧傳感器放入水中進(jìn)行檢測(cè)，溶解氧傳感器將檢測(cè)到的數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳送到后端進(jìn)行分析處理。本發(fā)明能夠?qū)λ畯S水質(zhì)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)和管理，有效地避免了工作現(xiàn)場(chǎng)的有害氣體對(duì)工作人員的身體健康造成傷害。

　　3、本發(fā)明的機(jī)器人本體能夠在欄桿上實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎，當(dāng)機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)到欄桿轉(zhuǎn)彎處時(shí)，機(jī)器人本體繼續(xù)向前運(yùn)動(dòng)，此時(shí)欄桿轉(zhuǎn)彎半徑內(nèi)側(cè)會(huì)給機(jī)器人本體徑向力，使機(jī)器人本體進(jìn)行轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)。

　　4、本發(fā)明具有較好的適應(yīng)性。在機(jī)器人本體行走的過(guò)程中，當(dāng)欄桿直徑突然變粗時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在輔助輪滑塊上的第二輔助輪在欄桿徑向力的作用下推動(dòng)輔助輪滑塊沿著輔助輪滑道向后壓縮安裝在連接銷(xiāo)軸上的彈簧，既保證了機(jī)器人本體順利通過(guò)欄桿，又使得第二輔助輪和第一輔助輪共同作用與欄桿緊密貼合，使得機(jī)器人本體在欄桿上保持平穩(wěn)行走，當(dāng)欄桿直徑突然變細(xì)時(shí)，被壓縮的縮彈簧自動(dòng)回位推動(dòng)第二輔助輪向前運(yùn)動(dòng)和第一輔助輪共同作用與欄桿緊密貼合，使得機(jī)器人本體在欄桿上保持平穩(wěn)行走。

　　5、本發(fā)明的機(jī)器人本體能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)充電，具有對(duì)自身電壓實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)的功能。當(dāng)本發(fā)明的機(jī)器人本體監(jiān)測(cè)到自身電壓低于預(yù)設(shè)值時(shí)，在欄桿上自動(dòng)運(yùn)行到附近的充電樁1進(jìn)行充電，充滿電后能夠自動(dòng)工作。

　　6、本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)檢測(cè)和手動(dòng)檢測(cè)兩種工作模式。操作簡(jiǎn)單，檢測(cè)準(zhǔn)確，具有較好的智能性和推廣性。

　　7、為了更好的實(shí)現(xiàn)水廠安全、可靠地巡檢，水廠建設(shè)巡檢機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)，通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)對(duì)巡檢機(jī)器人實(shí)現(xiàn)遙控巡檢。巡檢機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)通過(guò)定位系統(tǒng)對(duì)巡檢機(jī)器人準(zhǔn)確導(dǎo)航和定位，采集水廠設(shè)備的工作狀態(tài)，即時(shí)向控制中心返回設(shè)備狀態(tài)和巡檢機(jī)器人本體工作狀態(tài)。控制中心通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)對(duì)巡檢機(jī)器人實(shí)施監(jiān)控，并對(duì)返回的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，即時(shí)發(fā)現(xiàn)水廠設(shè)備的外觀異常和內(nèi)部熱缺陷等故障，從而達(dá)到可靠的巡檢。通過(guò)開(kāi)發(fā)、安裝水廠巡檢機(jī)器人系統(tǒng)，可達(dá)到巡檢機(jī)器人隨時(shí)監(jiān)測(cè)水廠設(shè)備運(yùn)行情況以及對(duì)水樣進(jìn)行檢測(cè)，并將檢測(cè)結(jié)果通過(guò)互聯(lián)網(wǎng)回傳到監(jiān)控平臺(tái)。