第一章 公開招標
1.招標條件
    本招標項目名稱為：包頭能源李家壕煤礦掘進面智能管道安裝機器人研發(fā)與應(yīng)用公開招標，項目招標編號為：CEZB230309253，招標人為國能包頭能源有限責任公司，項目單位為：國能包頭能源有限責任公司李家壕煤礦，資金來源為自籌。招標代理機構(gòu)為國家能源集團國際工程咨詢有限公司。本項目已具備招標條件，現(xiàn)對該項目進行國內(nèi)資格后審公開招標。
2.項目概況與招標范圍
    2.1 項目概況、招標范圍及標段（包）劃分：李家壕煤礦井下掘進面管路安裝位置較為固定，作業(yè)范圍較小，由于作業(yè)區(qū)域在掘進順槽膠帶機與煤壁之間，作業(yè)空間受限，對操作人員安全威脅較大。此外重復(fù)、繁重的搬運管路、打眼掛鉤等工作由操作人員手動完成，工作強度大，工作效率低�；�于此，研制具備機械臂抓取管道、視覺定位安裝、自主及遙控操作模式的管路安裝機器人，代替人工實現(xiàn)管路抓取、轉(zhuǎn)移、安裝等，既可有效降低勞動強度及危險性作業(yè)，又可大幅提高作業(yè)效率。
2.2 主要研究內(nèi)容及預(yù)期目標：
包含基礎(chǔ)理論研究、管路安裝機器人樣機設(shè)計及生產(chǎn)制造、實際井下應(yīng)用現(xiàn)場測試試驗工作。項目通過對管路安裝機器人的運動機理、精準定位識別及檢測、機械臂作業(yè)軌跡規(guī)劃、重載作業(yè)移動平臺穩(wěn)定性及一體化控制等基礎(chǔ)理論的井下應(yīng)用研究，通過對機器人機械結(jié)構(gòu)設(shè)計及應(yīng)用技術(shù)開發(fā)，結(jié)合現(xiàn)代制造及智能化控制技術(shù)的集成設(shè)計理念，研發(fā)滿足煤礦井下實際應(yīng)用的管路安裝機器人，實現(xiàn)煤礦井下管路智能化安裝，提升管路安裝作業(yè)效率及作業(yè)安全，提高煤礦智能化建設(shè)水平。
（1）開展井下管路安裝機器人可靠結(jié)構(gòu)設(shè)計與功能化設(shè)計，形成管路安裝機器人樣機；
（2）基于井下低光照、多粉塵環(huán)境，開發(fā)管路定位技術(shù)，實現(xiàn)井下安裝管路的精準定位；
（3）開發(fā)一種遠程控制技術(shù)，實現(xiàn)煤礦井下施工作業(yè)的在線監(jiān)控及井上遠程控制；
（4）給出一種機械臂位姿重復(fù)性優(yōu)化綜合方法，實現(xiàn)機械臂位姿重復(fù)性檢測要求；
（5）提供管路安裝機器人樣機1臺，提交項目研究報告，申報相關(guān)發(fā)明專利2項，發(fā)表相關(guān)中文核心期刊論文2篇。
2.3 項目總工期：
項目總工期為18個月，自項目招標完成且確定并通知中標單位之日起。
 
    2.2 主要研究內(nèi)容及預(yù)期目標：
（1）開展井下管路安裝機器人可靠結(jié)構(gòu)設(shè)計與功能化設(shè)計，形成管路安裝機器人樣機；
   
（2）基于井下低光照、多粉塵環(huán)境，開發(fā)管路定位技術(shù)，實現(xiàn)井下安裝管路的精準定位；
   
（3）開發(fā)一種遠程控制技術(shù)，實現(xiàn)煤礦井下施工作業(yè)的在線監(jiān)控及井上遠程控制；
   
（4）給出一種機械臂位姿重復(fù)性優(yōu)化綜合方法，實現(xiàn)機械臂位姿重復(fù)性檢測要求；
   
（5）提供管路安裝機器人樣機1臺，提交項目研究報告，申報相關(guān)發(fā)明專利2項，發(fā)表相關(guān)中文核心期刊論文2篇。
    2.3 項目總工期：項目總工期為18個月，自項目招標完成且確定并通知中標單位之日起
3.投標人資格要求
    3.1 資質(zhì)條件和業(yè)績要求：
    【1】資質(zhì)要求：
（1）投標人須為依法注冊的獨立法人或其他組織，須提供有效的證明文件。
    【2】財務(wù)要求：/